Saint-Pierre-sur-Dives porte un nom qui raconte une géographie. Au Moyen Âge, on l'appelait ad Sanctum Petrum supra Divam: Saint-Pierre au-dessus de la Dives. La rivière qui donne son nom au bourg traverse encore la région, et c'est elle qui a façonné le lieu bien avant que la paroisse ne soit dédiée à l'apôtre Pierre.
Pendant des siècles, le bourg reste une petite agglomération rurale, nichée entre la plaine de Caen et le pays d'Auge. Puis en 1859, le chemin de fer arrive. La ligne du Mans à Mézidon se prolonge jusqu'ici, la gare s'ouvre, et soudain Saint-Pierre-sur-Dives n'est plus isolée. Les personnes et les marchandises circulent désormais sans entrave. C'est le basculement du XIXe siècle: le rail relie ce qui était dispersé.
Avant cela, en 1845 et 1858, le bourg s'était déjà agrandi. Des communes voisines, Carel puis une partie de Donville, fusionnent avec lui. La rive gauche de la Dives devient son territoire. Saint-Pierre s'étend.
Aujourd'hui, la commune a fusionné à nouveau. Depuis 2017, elle n'existe plus sous ce nom seul: elle est devenue commune déléguée au sein de Saint-Pierre-en-Auge, qui regroupe treize anciennes communes. Mais Saint-Pierre-sur-Dives en reste le centre administratif. Le nom persiste, et la Dives coule toujours au nord du bourg, exactement où elle le faisait au Moyen Âge.