Lisieux porte un nom qui vient de loin. Les Lexovii, un peuple gaulois, en avaient fait leur capitale autour d'un oppidum fortifié à trois kilomètres au sud-ouest. Quand les Romains sont arrivés, ils ont abandonné ce site pour s'installer à l'emplacement de la ville actuelle, construisant une cité prospère avec théâtre, thermes et temples. Puis, vers 275, face aux invasions, la population s'est resserrée dans un castrum fortifié, beaucoup plus petit, dont les murs suivaient à peu près le tracé qu'on peut encore deviner aujourd'hui en parcourant les boulevards du centre.
Après la chute de Rome, Lisieux est devenue siège épiscopal. L'évêque y commandait un pouvoir rare en Normandie: il était aussi comte, maître de la ville et de ses terres alentour. Au Moyen Âge, la cathédrale s'est élevée, reconstruite en gothique vers 1160. Puis sont venus les Vikings, les guerres anglaises, les incendies, les famines. L'évêque Thomas Basin a établi en 1447 la première commune urbaine, où les habitants pouvaient enfin se réunir pour décider des affaires de leur ville.
Au XIXe siècle, le chemin de fer a transformé Lisieux en nœud ferroviaire. L'industrie textile s'y est implantée: draps, toiles, molletons. Ses rues étroites se bordaient de maisons à pans de bois sculptés, si nombreuses qu'on l'appelait la « capitale du bois sculpté ».
En 1944, les bombardements ont détruit les deux tiers de la ville. La reconstruction a duré plus de dix ans. Aujourd'hui, la basilique Sainte-Thérèse, édifiée au XXe siècle sur une colline, a fait de Lisieux le deuxième grand lieu de pèlerinage de France.