Les Mureaux doit son nom à ces murs de pierre qu'on retrouve un peu partout ici, vestiges d'une occupation très ancienne. Et ancienne, elle l'est vraiment: une sépulture mégalithique, une allée couverte, y a été mise au jour à la fin du dix-neuvième siècle, datée de trois mille ans avant notre ère.
Mais le vrai tournant arrive au début du deuxième siècle avant Jésus-Christ. Des populations gauloises, les Carnutes, s'installent de l'autre côté de la Seine, sur l'Île-Belle face à Meulan, puis s'étendent jusqu'ici. Ce qui sort des fouilles, c'est une agglomération vivante: des bâtiments en bois et torchis, des ateliers qui bourdonnent. On a retrouvé du travail de l'os animal, des alênes, des aiguilles pour la pêche, des dés à jouer, des charnières. Certains objets sont d'une finesse qui trahit une élite aristocratique au sein du bourg.
Et voilà le détail frappant: dans cet endroit sans port connu, on a déterré des amphores d'origine gréco-italienne. Des amphores du premier siècle avant Jésus-Christ, importées de loin. Le commerce à longue distance s'y faisait déjà, sur cette boucle de Seine.
Le Moyen Âge fait des Mureaux un fief des comtes de Meulan. Une comtesse, Agnès de Montfort, y dote l'église et une maladrerie. Les rois capétiens y ont leurs résidences. C'est même dans l'hôtel de Beauséjour que Marie de Brabant, reine de France, s'est retirée de 1285 à 1321, après la mort de son époux Philippe III le Hardi.
Aujourd'hui, les berges de la Seine que longent les pistes cyclables racontent encore ce passage des siècles.