Les Andelys portent un nom qui raconte une histoire de l'eau. Ce nom vient du gaulois, d'un mot qui désignait des eaux agitées, des eaux en mouvement. La localité est attestée dès 588 sous la forme Andelaum, et ce qui frappe, c'est que le pluriel s'explique par l'existence de deux agglomérations distinctes: le Grand Andely, le village d'origine, et le Petit Andely, qui n'apparaît que bien plus tard, au treizième siècle, d'abord appelé le Nouvel Andely ou la Couture d'Andely, couture signifiant « culture » en ancien français.
La commune compte onze hameaux disséminés sur les plateaux et dans la vallée, et leurs noms gardent des traces du passé. Certains révèlent la présence de populations norroise au Moyen Âge. La Baguelande, par exemple, vient du vieux norrois lundr qui signifie « bosquet, bois » et qui a donné naissance à de nombreux lieux-dits normands. Longuemare mêle l'ancien scandinave langr, « long », avec mare, qui désigne une étendue d'eau. Le Bois de la Hogue conserve haugr, le mot norrois pour « colline ». Ces noms sont les vestiges d'une époque où la langue scandinave s'était implantée dans cette partie du Vexin normand, avant de disparaître peu à peu sous le français.
Les Andelys sont ainsi un palimpseste toponymique, où chaque hameau porte en lui des couches de l'histoire normande, du gaulois au norrois, du Moyen Âge à nos jours.