La Roche-Guyon doit son nom à un seigneur du Moyen Âge, Guy de la Roche, fidèle vassal du roi Philippe-Auguste. Le château qu'on y voit aujourd'hui raconte une histoire bien plus ancienne que ce nom.
Vers 1066, un premier château a été creusé à même la roche, taillé dans le flanc de la montagne qui domine un méandre de la Seine. L'historien Suger en a laissé une description saisissante: un édifice « affreux et sans noblesse », invisible à sa surface, creusé dans la falaise avec des ouvertures rares et misérables. C'était une forteresse troglodytique, construite pour défendre l'Île-de-France royale contre la Normandie anglaise, car le traité de 911 avait placé ce site en position de frontière stratégique.
Vers 1190, un donjon massif a été édifié au sommet du plateau, relié au château souterrain par un escalier de cent marches creusé dans la roche. Cette forteresse double, complétée au XIIe siècle par un manoir d'en bas, s'est révélée inexpugnable. En 1419, lors de la guerre de Cent Ans, Henri V d'Angleterre lui-même a dû assiéger le château pendant six mois. Perrette de La Rivière, veuve du seigneur, a refusé de prêter serment aux Anglais, préférant perdre ses biens et partir plutôt que de renier son roi. Le château a fini par tomber, occupé par les Anglais jusqu'en 1449.
Aujourd'hui, La Roche-Guyon reste le seul village d'Île-de-France à porter le label des Plus Beaux Villages de France, son château toujours dominé par ce donjon médiéval qui se dresse au-dessus de la Seine.