Gaillon doit son nom à un gué. C'est là, dans la vallée traversée par le ruisseau du Hazey, qu'on pouvait franchir l'eau à pied, et le nom germanique qui l'a désigné, Wadal, ou Wadellu, signifiant « passage guéable » s'est transformé au fil des siècles en Gaillon. Le W initial s'est mué en G, comme c'est arrivé à gagner ou à garder, et le lieu a gardé ce souvenir phonétique d'une simple traversée.
Mais Gaillon n'a pas toujours été un simple point de passage. À l'époque romaine, la vallée s'est peuplée. Sur les hauteurs voisines, à Saint-Aubin notamment, des bains publics et de petits temples gallo-romains ont été mis au jour. Saint-Aubin était alors la paroisse mère de Gaillon, le centre du regroupement. Quand le christianisme s'est implanté, cette hiérarchie s'est maintenue longtemps.
Ce qui frappe, c'est la permanence du lieu malgré l'absence de fortifications antiques: nulle trace d'oppidum celtique, nul castrum du Bas-Empire n'a été retrouvé. Gaillon s'est construit sur le simple fait de l'eau, du gué, sans les défenses habituelles des sites stratégiques. Elle a grandi parce qu'on y passait, non parce qu'on s'y retranchait.
Avant la Révolution, elle s'appelait Gaillon-l'Archevêque, rappelant qui en était le maître temporel. Ce nom a basculé provisoirement en Montagne-sur-Gaillon après 1789, comme tant d'autres communes ont renié leur ancien seigneur. Gaillon a repris son nom, mais le gué qui l'a fondée coule toujours sous ses rues.