Bourg-le-Roi porte un nom qui ne doit rien au hasard. Ce petit bourg de trente-six hectares à peine, niché dans le nord de la Sarthe, doit son titre à Henri II Plantagenêt. Au XIIe siècle, ce roi d'Angleterre qui tenait aussi l'Aquitaine et la Normandie cherchait des points d'appui dans le Maine. Il choisit ce hameau pour une raison simple: il dominait la voie de passage entre Le Mans et Alençon, deux centres économiques majeurs de l'époque. Des fortifications furent donc érigées, motte castrale, donjon, fossés, deux portes fortifiées appelées de Saint-Rémy et Saint-Mathurin. Ces vestiges du XIIe et XIIIe siècles demeurent visibles aujourd'hui, inscrits au titre des monuments historiques.
Mais Bourg-le-Roi connaît une autre histoire, beaucoup plus tardive. Au XIXe siècle, un atelier de broderie s'y installe. C'est en 1843 que débute l'aventure, avec un savoir-faire spécialisé: le point de Beauvais, une broderie d'art demandant une précision extrême. L'atelier grandit jusqu'à compter soixante ouvrières sur place, tandis que d'autres travaillaient à domicile. D'autres ateliers furent ouverts ailleurs, mais celui de Bourg-le-Roi demeura un centre majeur. L'entreprise ferme en 1968.
Aujourd'hui, le musée de la broderie occupe la maison et l'atelier d'origine. Une fresque de douze mètres brodée au point de Beauvais retrace la vie du bourg de cinquante ans avant notre ère jusqu'à 1450. Des démonstrations y sont données régulièrement. Une fête médiévale annuelle, le quatrième dimanche de juin, ranime les murs fortifiés: habitants et visiteurs costumés y incarnent le Moyen Âge.