Ancy-le-Franc porte un nom qui dit tout de son histoire. Au Moyen Âge, le village s'appelait simplement Ancy. Puis, à la Révolution, en octobre 1793, la Convention décréta de renommer les communes pour effacer les traces de l'Ancien Régime. Ancy devint Ancy-le-Franc, pour signifier la liberté nouvelle. Un village voisin, Ancy-le-Serveux, devint Ancy-le-Libre. Rares sont ceux qui ont gardé leurs noms révolutionnaires jusqu'à nos jours. Ancy-le-Franc en fait partie.
Mais le village est surtout connu pour son château. Vers l'an mille, c'était un simple habitat agricole. Au XVIe siècle, Antoine III de Clermont, comte de Clermont, hérita des terres par sa mère, Anne de Husson, comtesse de Tonnerre. Il décida d'y faire édifier un château d'exception, confié à l'architecte italien Sebastiano Serlio. L'ouvrage s'acheva vers 1550. Serlio était l'un des plus grands noms de la Renaissance italienne, et le château qu'il conçut à Ancy-le-Franc en porte la marque: un édifice de pierre et d'élégance, où l'architecture italienne s'enracine en Bourgogne.
Le château changea de mains au XVIIe siècle. En 1683, ruiné, François Joseph de Clermont-Tonnerre le vendit à François Michel Le Tellier de Louvois, qui devint dès lors le plus grand propriétaire foncier du village. Le château subsiste, témoignage de ce passage de la Renaissance à travers la Bourgogne.